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degrees of freedom：自由度

在机械学里，自由度（degrees of freedom）是具体确定的模式，在该模式中机械装置或系统可以移动。自由度的数量等于独立位移或运动的总数。一台机器可以在二维或三维空间里操作，它可能有超过三个自由度。自由度常常被用来定义机器人的运动能力。

　　假设一个机器人的手臂可以像人的手臂那样工作：肩部可以进行上下和左右运动，肘部可以进行上下运动，手腕和肩部可以进行旋转运动。

　　这样一个机器人的手臂就需要五到七个自由度（degrees of freedom）。如果一个机器人有两个手臂，那它自由度的数量就会加倍。机器人的腿部和头部也存在自由度。

　　功能齐全的机器人和多腿移动机器人有超过20个自由度（degrees of freedom）。例如用于消费市场的智能机器人Project Nao，看起来像一个大型太空时代的玩偶，有25个自由度。

最近更新时间：2009-07-05 翻译：曾芸芸EN

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