texture sensing：纹理感知

纹理感知（texture sensing）是机器人末端执行器判断所触表面是光滑还是粗糙的能力。实现的方法很多；最简单的方法是使用反射光。

　　可以使用雷射光线和感光器通过反光率来区分光滑的与粗糙的表面。光滑发亮的表面，如一片擦亮的金属或一面没有上霜的玻璃，其行为是遵循反射角等入射角这个定律的。粗糙的表面，如一张打印纸，会散射入射光线。如果使用一些感光器来捕获反射光线，光滑表面只会反射光线到与入射角相同的反射角所对应的感光器上。而粗糙表面会反射光线到各个感光器上。

　　基于雷射的纹理感知不能精确的测量出不光滑表面的粗糙度。一张打印纸与一层面粉，泥土或沙砾是以相同的方式反射可见光。除此之外，基于可见光的纹理感知对于低反射率的粗糙表面工作效果不理想。像黑烟末表面会对感光器产生消极反应。这种表层上，通常都有高速的电子流，红外线，或紫外线。但是这种能量的发射器和接收器都很昂贵。