grasping plan：抓持规划

抓持规划（grasping plan）是一种算法，机器人在用臂膀或钳子抓某一具体物体的时候会用到它。这样的一个程序细节取决于机器人臂膀和钳子的类型、机器人的工作区域大小以及被抓物的类型。

　　举个例子来说，设想你有一个移动自治私人机器人。晚餐你吃的是放了很多酱的意大利面，所以你就想要通知机器人给你拿六张餐巾纸。这时机器人就必须使用某一程序来找到厨房，还需要另一个程序来定位装餐巾纸的橱柜或抽屉，另外还需要一个程序来确定放在抽屉里的那些东西是餐巾纸。然后机器人的钳子必须恰好拿到六张餐巾纸，并且不能弄乱抽屉或者橱柜中的其他东西。这个过程对于人来说是很简单的，即使对一个小孩来说也是，但要是转化成数字部件就很复杂了。机器人将这项任务错误执行的方法有很多种，但要将该任务正确执行的方法只有一种。

　　抓持规划（grasping plan）可以通过机器视觉来增强。触觉感受器、压力传感器以及结构传感器也能够帮助确保钳子用正确的方法拿起正确的东西。有效而又可靠的抓持规划涉及到详细的机器人整体工作环境的三维地图的使用，须将其存储在机器人控制器的存储器中。抓持规划可以赋给每一个物体或一组物体一个坐标值范围。

最近更新时间：2009-08-06 EN